/*
 * imu_10M.h
 *
 *  Created on: 2022年10月7日
 *      Author: Connor.zhang
 */
#ifndef IMU_H_
#define IMU_H_

#include <stdint.h>

typedef struct
{
        int16_t x;
        int16_t y;
        int16_t Speed;
        int16_t X_Throw;
        int16_t Y_Throw;
        int16_t Speed_Throw;
        int8_t  Count_Throw;
        int16_t X_Move_Distance;
        int16_t Y_Move_Distance;
}game_data_struct;
extern uint8_t lib_imu_3axis_10M_version;//获取当前库的版本号，0~99; 10表示1.0;20就表示2.0.

/*读取IMU数据处理的初始化 ，每次进入游戏前调用一次
* param: freq_Hz: 处理的频率; 比如1000 Hz,就填1000; 200Hz,就填200
*/
void imu_10M_init(int16_t freq_Hz);
/*
 * IMU_10M_DataHandle 处理陀螺仪/加速计数据，输出速度等信息。
 *      x轴正向 为 手表平放时 手表正前方。
 *      y轴正向为 手表平方时 手边左侧方向。
 *      z轴正向为 手表平方时 手边正上方。
 *
 *param:
 *      freq_Hz: 处理的频率; 比如1000 Hz,就填1000; 200Hz,就填200
 *      gyro: 校准后的陀螺仪数据地址，弧度单位，gyro[0]: 陀螺仪 X轴;  gyro[1]: 陀螺仪 Y轴; gyro[2]: 陀螺仪 Z轴; <<<<<<<之前使用的陀螺仪设置量程：+-500；也可以调大试试>>>>>>>>>>
 *      acc: 校准后的加速计数据地址， acc[0]:  加速计 X轴;  acc[1]: 加速计Y轴;   acc[2]: 加速计 Z轴;			<<<<<<<之前使用的加速计设置量程: +-4G;  也可以调大试试>>>>>>>>>>>

<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
	加速计数据需要而外处理一下，如下：

	传入IMU_10M_DataHandle前需要先行处理如下：


	acc[0],acc[1],acc[2]输入到IMU_10M_DataHandle 的数据。

	>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

 *      throw_speed_threshold 投掷速度判断门限值, 游戏应用app通过指令 0x53 第二个数据字节设置。
 *output: 输出game_data_struct 格式数据，对应和游戏app通讯的0x55指令数据格式
 */
void IMU_10M_DataHandle(int16_t *acc, game_data_struct *output);

#endif /* IMU_H_ */