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2.1 KiB
C
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C
/*
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* imu_10M.h
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* Created on: 2022年10月7日
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* Author: Connor.zhang
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*/
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#ifndef IMU_H_
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#define IMU_H_
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#include <stdint.h>
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typedef struct
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{
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int16_t x;
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int16_t y;
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int16_t Speed;
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int16_t X_Throw;
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int16_t Y_Throw;
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int16_t Speed_Throw;
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int8_t Count_Throw;
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int16_t X_Move_Distance;
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int16_t Y_Move_Distance;
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}game_data_struct;
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extern uint8_t lib_imu_3axis_10M_version;//获取当前库的版本号，0~99; 10表示1.0;20就表示2.0.
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/*读取IMU数据处理的初始化 ，每次进入游戏前调用一次
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* param: freq_Hz: 处理的频率; 比如1000 Hz,就填1000; 200Hz,就填200
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*/
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void imu_10M_init(int16_t freq_Hz);
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/*
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* IMU_10M_DataHandle 处理陀螺仪/加速计数据，输出速度等信息。
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* x轴正向 为 手表平放时 手表正前方。
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* y轴正向为 手表平方时 手边左侧方向。
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* z轴正向为 手表平方时 手边正上方。
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*
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*param:
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* freq_Hz: 处理的频率; 比如1000 Hz,就填1000; 200Hz,就填200
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* gyro: 校准后的陀螺仪数据地址，弧度单位，gyro[0]: 陀螺仪 X轴; gyro[1]: 陀螺仪 Y轴; gyro[2]: 陀螺仪 Z轴; <<<<<<<之前使用的陀螺仪设置量程：+-500；也可以调大试试>>>>>>>>>>
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* acc: 校准后的加速计数据地址， acc[0]: 加速计 X轴; acc[1]: 加速计Y轴; acc[2]: 加速计 Z轴; <<<<<<<之前使用的加速计设置量程: +-4G; 也可以调大试试>>>>>>>>>>>
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加速计数据需要而外处理一下，如下：
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传入IMU_10M_DataHandle前需要先行处理如下：
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acc[0],acc[1],acc[2]输入到IMU_10M_DataHandle 的数据。
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* throw_speed_threshold 投掷速度判断门限值, 游戏应用app通过指令 0x53 第二个数据字节设置。
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*output: 输出game_data_struct 格式数据，对应和游戏app通讯的0x55指令数据格式
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*/
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void IMU_10M_DataHandle(int16_t *acc, game_data_struct *output);
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#endif /* IMU_H_ */
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